Un projet pluridisciplinaire en Bio-Robotique: le projet RAAMO

Il nous présentera leur projet d'anguille artificielle...

Le but de l'exposé est de relater l'état d'avancement du projet RAAMO (ANR-PsyRob) pour "Robot Anguille Autonome en Milieux Opaques" dont les objectifs sont: 1°) de munir notre prototype de robot anguille, aujourd'hui en phase finale de réalisation, d'une peau artificielle performante, 2°) de le doter d'une autonomie sensorielle adaptée à son mode de locomotion bio-mimétique. Aussi, poursuivant le paradigme de la bio-robotique, le sens que nous voulons mimer est la « perception électrique » ou « électrolocation » telles que plusieurs familles de poissons la pratiquent pour naviguer dans les eaux troubles des forêts équatoriales. Dans son principe, le poisson en situation d'électrolocation réalise un dipôle électrique, et fabrique, grâce à des capteurs discrets distribués sur son épiderme, une image électrique tri-dimensionnelle instantanée de son environnement par comparaison des courants transdermiques attendus en absence d'obstacles avec ceux effectivement mesurés. Ce mode de perception, de nature « active » est resté à notre connaissance très peu étudié en robotique jusqu'à aujourd'hui, et ce malgré son adaptation naturelle à la détection d'obstacle. Aussi, l'un des résultats attendus du projet sera de développer un cadre technologique (émetteur, capteurs...) ainsi que méthodologique (modèles, algorithmes..) dédié à ce « nouveau sens pour la robotique ».