Robotique médicale guidée par l'image

Cet exposé introduira dans un premier temps les principes des techniques utilisées pour guider des robots médicaux à partir de différentes modalités d'imagerie médicale.

Deux approches seront présentées avec des exemples d'applications. La première concernera l'utilisation d'un système de navigation permettant de faire suivre au robot une trajectoire planifiée à l'avance à partir des images pré-opératoires. La seconde portera sur des techniques d'asservissement visuel qui permettent de commander les déplacements d'un robot directement à partir de l'information contenue dans les images per-opératoires.

Dans une seconde partie, nous nous intéresserons plus particulièrement à la modalité échographique en présentant quelques avancées récentes dans le domaine de l'asservissement visuel utilisant des images fournies par une sonde échographique actionnée par un robot.